Ao sentar, andar, pular e até ao espreguiçar, estamos automaticamente usando forças e torques musculares de modo a não cair, isto é, mantendo o equilíbrio.
Na Física clássica, defini-se equilíbrio estático como o arranjo de forças atuantes sobre determinado corpo em repouso de modo que a resultante dessas forças tenha módulo igual a zero. Ou seja, todo e qualquer corpo estará parado (nesse caso, parado no sentido de ausente de movimento, acelerado ou não) em relação a um ponto referencial se, e somente se, as resultantes das forças aplicadas sobre ele forem nulas.
Sendo corpo extenso aquele cujas dimensões são consideráveis nos cálculos, e que as forças podem possuir um espaçamento entre si, utiliza-se o conceito de torque (ou momento estático de uma força) para a definição de equilíbrio estático.
Observem dois experimentos que mostram justamente esse princípio de equilíbrio.
Centro de Gravidade
A figura mostra um corpo dividido em diversas partes. O peso de cada parte é ωi e o peso total do corpo é W = Σ ωi . Podemos imaginar este peso total concentrado num único ponto, de modo que se o corpo fosse apoiado no ponto estaria em equilíbrio estático. Este ponto, pelo qual passa a resultante das forças exercidas pela gravidade sobre todas as partículas do corpo é o centro de gravidade ou baricentro.

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